手順１：JetPackのイメージ書き込み

Imaging Source MIPIセンサードライバーをインストールするには、NVIDIAJetPackバージョン4.4がインストールされている必要があります。

このJetPackバージョンをJetsonNanoにインストールするには、次の場所からSDカードイメージをダウンロードします。 https://developer.nvidia.com/jetson-nano-sd-card-image-44

ダウンロードした画像からSDカードを作成する手順は、NVIDIAの次のWebサイトにあります。
https://developer.NVIDIA.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#write

SDカードを作成したら、このカードからJetson Nanoを起動し、画面の指示に従ってシステムのセットアップを完了します。

手順２：Imaging Source MIPIドライバの入手

Jetson Nano/NXで、Webブラウザーを開き、下記のURLの「DEVICE DRIVERS」の欄からJetPackのバージョンにあったドライバーパッケージをダウンロードします。
https://www.theimagingsource.com/support/downloads-for-linux/

手順３：ドライバのインストール

ターミナルを開き、手順2でダウンロードしたdebファイルパッケージのパスに移動し、下記のコマンドを入力しドライバをインストールします。

sudo apt install ./theimagingsource-drivers_VERSION.deb

インストール中に、下記のようなセットアップに一致するセンサー構成を選択するように求められますので該当するdtbファイルを選択してください。

※上記の構成を削除しない限り、他のMIPI / CSI-2カメラを使用することはできませんのでご注意ください。
　ほかのMIPI / CSI-2カメラを使用する場合には「NONE」を選択してください

手順４：再起動

変更を有効にするには、システムを再起動してください。

手順５：MIPIカメラを起動

システムが再起動された後、JetsonNano用のMIPI-FPD-Link IIIデシリアライザのFPD Link ready LED Lampが緑色に常灯します。次のコマンドでカメラからのライブ画像を表示することができます。また、dev/video0 にマウントされますので、各種 Linux アプリケーション上で映像の確認をすることができます。

gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc ! nvvidconv ! nvoverlaysink

※再起動後にdev/video0 にマウントされていない場合、手順３のドライバが正しく設定されていない場合があります。
下記のコマンドでドライバを再インストールしてください。

sudo dpkg-reconfigure theimagingsource-drivers

手順６：MIPIカメラを起動（Python）

Jetson Nanoでは、モジュールを使用するためにはGStreamerを使用する必要があります。下記のようにカメラのプロパティ設定はGStreamerのパイプライン上で設定する必要があります。

import cv2

GST_STR = 'nvarguscamerasrc \
    ! video/x-raw(memory:NVMM), width=1920, height=1080, format=(string)NV12, framerate=(fraction)30/1 \
    ! nvvidconv ! video/x-raw, width=(int)1920, height=(int)1080, format=(string)BGRx \
    ! videoconvert \
    ! appsink'
WINDOW_NAME = 'Camera Test'

def main():
    cap = cv2.VideoCapture(GST_STR, cv2.CAP_GSTREAMER)

    while True:
        ret, img = cap.read()
        if ret != True:
            break

        cv2.imshow(WINDOW_NAME, img)

        key = cv2.waitKey(10)
        if key == 27: # ESC 
            break

if __name__ == "__main__":
    main()