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VI-SLAM 3Dポジショニングシステム評価キット

シリーズ名

AlphasensePosition

モバイルロボット向けカメラベースの3Dポジショニングシステム

ROS対応 ROS対応

ROS・PTP対応 カメラ慣性センサユニット Core Research VI-SLAMナビゲーションシステム評価キット AlphasenseAutonomy
point
  • マップのどこからでも開始できる高精度3Dポジショニング
  • センチメートル単位の正確度を実現
  • 平均誤差最大4mmの高い再現性で自己位置を出力
  • プラグ&プレイのキャリブレーション済み評価キット
  • 屋内外、床面の状況や傾斜など環境問わず使用可能
  • 動的に変化する環境でも継続的にマップを更新
  • シンプルなUIで専門的なノウハウなしで使用可能
  • OTA(Over-the-air)アップデートに対応
  • 設置場所に応じた水平・垂直の2モデルを用意

Sevensense RoboticsのAlphasense Positionは、複数カメラのVisual-SLAM(マッピング&ローカライゼーション)技術を搭載した高精度3Dポジショニングシステムです。センサーには、5つの高感度カメラと高精度6軸IMUを組合わせたAlphasense Coreをベースとした最先端のマルチカメラ慣性センサユニットを採用しています。センサーはキャリブレーション済みで、プラグ&プレイでご利用いただけます。UIもシンプルで、専門的なノウハウは必要ありません。搭載対象のプラットフォームは、自動走行ロボット、AGV(無人搬送機)、AMR(自律走行搬送ロボット)、自律走行フォークリフトなどでご利用いただけます。

屋内、屋外、凹凸や傾斜のある場所など環境問わず使用でき、動的に変化する環境でも継続的にマップを更新し、常に最新のマップを提供可能です。取得したマップはAlphasensePosition間で共有することができ、複数台でのフリート制御にも活用いただけます。3D点群マップの解析はできませんが、ArUcoマーカーの位置情報取得や占有グリッドマップの出力に対応しており、グローバル座標系との連携が行えます。出力される自己位置は平均誤差最大4mmで、非常に高い再現性を有しています。

システムはUDPでデータ通信を行っており、UDP-ROSブリッジを利用することでROSでの制御にも対応しています。OTA(Over-the-air)アップデートに対応しており、ネットワークに接続することで最新のファームウェアにアップデート可能です。SevensenseのSLAM技術を製品に組込む場合は、ハウジングなしやカメラを増やすこともできますのでご相談ください。

使用イメージ
ロボットをあらゆる環境に
  • 屋内や屋外、または両方の環境
  • 凹凸があったり、人のいる動的エリア
  • 開けた広いスペースや自己相似環境
ロボットをより簡単に
  • ボタン1つで動作し、ロボットの専門知識が不要
  • マーカーやビーコン、費用の掛かるツール、設置のための中断も不要
  • 簡単な評価とインテグレーションで素早くマーケットへ
ロボットをよりスマートに
  • フリート内でそれぞれのロボットからのデータを共有
  • 標識検出など人間判断をAIで代替
  • 検査報告に役立つ画像データの取得

  Alphasense Position 2D LiDAR 特徴点検出 2D LiDAR マーカー検出
工事なしでの利用 〇 〇
動的に変化する環境 〇 ×
公共の混雑した場所 〇 ×
傾斜路 〇
広いホール 〇 × ×
長い廊下 〇 〇
屋外/屋内 〇
開始時の自己位置検出 〇 × ×
シリーズ名 AlphasensePosition
マッピング&
ポジショニング
出力:6DoFポーズ(自己位置+マップ内での姿勢)、占有グリッドマップ、システム情報
ポーズ精度:繰り返し精度 平均誤差4mm(typ.)、正確度自由走行時 <3.5cm(typ.)
ポーズ出力周期:オドメトリの入力周期に等しい
最大移動速度:5m/s
オドメトリ(wheel odometry)信号の入力必須:20-50Hzの周期で、Sevensense UDPメッセージまたはROSメッセージにて線・角速度を入力
カメラ キャリブレーション済みカメラ5個、グローバルシャッター、ハイダイナミックレンジ、高感度、モノクロ
720×540(約40万画素)
画像取得は行えません。ご希望の場合はお問合せください。
IMU 6DoF(6自由度):加速度計・ジャイロスコープ
データレート:200Hz
データ同期 カメラ画像とIMUを100μs以下の精度で同期し共通クロックでタイムスタンプを付与
インターフェース データ入出力プロトコル:ROS(イーサネット接続/Wi-Fi)、イーサネットUDP
UDP-ROS bridge(Ubuntu 20.04 + ROS noetic amd64/arm64、Ubuntu 18.04 + ROS melodic amd64/arm64に対応)
制御プロトコル:WEBインターフェース、REST API
プラットフォームコンピュータとのNTP時刻同期:プラットフォームコンピューター上で動作するNTPサーバーが必要です
通信 有線:ギガビットイーサネット
無線:WiFi 802.11ac(その他オプション:4G/LTE/UMTS)
アンテナポート:WWAN+AUX SMAコネクタ; WiFi(WLAN) RP-SMAコネクタ
電源 動作電圧:9-32V
消費電力:18W(typ.)、最大30W
Molex Mini-Fit 2x2ピン
動作温度/湿度 -20℃~40℃ / 最大95% rh
最低照明レベル 15LUX
サイズ 水平モデル:幅約159.1mm × 奥行約241.1mm × 高さ約80mm
垂直モデル:幅約159.1mm × 奥行約109.2mm × 高さ約195.1mm
重量 約1528g

寸法図 ※クリックすると拡大表示されます

水平モデル 垂直モデル
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Alphasense Console(コンソール) ※画像をクリックすると拡大表示されます

ダッシュボード

・マッピング処理とポジショニング処理の開始と終了
・システムの状態を確認(CPU消費量(%)、CPUの温度(℃)、センサー出力状態、イーサネット接続状態)
・システムからの通知
・リアルタイムのポーズ(自己位置・姿勢)出力

マップページ

システムに保存されている全ての利用可能なマップが表示され、情報修正(名称変更、説明追記、お気に入り登録)、インポート/エクスポートや削除などマップの管理が行えます。

管理ページ

・ソフトウェアバージョン
・構成バージョン
・Alphasenseコンソール フロントエンド/バックエンドのバージョン
・ソフトウェアアップデートの実施
・システムの再起動
・システムのシャットダウン

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クリーニングロボット

デリバリーロボット

自動走行フォークリフト

物流ラストワンマイル配送ロボット
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商品コード(型番) 構成/内容 価格
AlphasensePosition_EK_H Alphasense Position VI-SLAM 3Dポジショニングシステム評価キット 水平モデル お問い合わせ
AlphasensePosition_EK_V Alphasense Position VI-SLAM 3Dポジショニングシステム評価キット 垂直モデル お問い合わせ
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