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長距離・高解像度 3D-LiDARセンサ

製品名

Pandar40P / Pandar128E3

独自開発のLiDARチップにより高性能なLiDARイメージングを実現

3D-LiDARセンサの原理とアプリケーション
point
  • 次世代の全方位・高解像三次元LiDARセンサ
  • 水平360°と垂直40°の視野で200mまでの距離レンジ
  • チャンネル数128ラインで0.1°の分解能
  • 測定スピードは10 or 20Hz、マルチエコー対応
  • 回転型とは思えない静動設計の機構
  • PTP対応、コンパクト設計、高い環境性能

Hesai Technology社のPandar40P / Pandar128E3は、独自のLiDAR-ASICと次世代プラットフォームを搭載し、水平360°・垂直40°で200mまでの長距離レンジに対応した高解像度3D-LiDARセンサです。

128ラインの高解像度チャンネルを有し、自律走行トラック・シャトル、ロボットタクシー等に画像レベルの高密度点群を提供します。

国際OEM規格に基づくDVテスト・信頼性テストを実施しているASIL-B対応の車載グレードのLiDARセンサです。

商品コード(型番)
AR-Pandar-40P

AR-Pandar-128E3
チャンネル数 40 128
FOV 水平 360°
FOV 垂直 40°(-25° ~ +15°)
測定距離 0.3 ~ 200m(10% ref)
測定スピード 10 or 20Hz
マルチエコー Single(Last or Strongest), Dual
測定ポイント数 Single 720,000点/秒 3,456,000点/秒
Dual 1,440,000点/秒 6,912,000点/秒
分解能 水平 0.2°(10Hz)
0.4°(20Hz)
0.1°/0.2°(10Hz)
0.2°/0.4°(20Hz)
分解能 垂直 0.33° ~ 6°(non-linear) 0.125° ~ 1°(non-linear)
精度 ±5cm(0.3 ~ 1m)
±2cm (1 ~ 200m)
±8cm(0.3 ~ 0.5m)
±5cm(0.5 ~ 1m)
±2cm (1 ~ 200m)
干渉ノイズ除去機能 あり
レーザークラス・波長 905nm , Class1 Eye Safe
耐環境性能 IP6K7 IP6K7 & IP6K9K
サイズ・重量 Φ116.7 × 118.0mm 1.52kg Φ118.0 × 123.7mm 1.63kg
電源 DC 9 ~ 48V
消費電力 18W(typical) 27W(typical)
動作温度 -20 ~ 65℃ -20 ~ 85℃
インタフェース 1000Base-TX、UDP 1000Base-TX or 1000Base-T1、UDP
出力データ 距離、回転角度、輝度
データレート Single 18.78Mbps 134.7Mbps
Dual 37.56Mbps 269.3Mbps
時刻同期 GPS/PTP , gPTP
センサ設定 WEB GUI , HTTP API
ソフトウェア ROSドライバ
ビューワーソフトウェア付属(Windows 10 64bit , Ubuntu 16.04/18.04/20.04)

寸法図

Pandar40P 寸法図
Pandar128E3 寸法図
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長距離レンジ

100kluxの環境光下において、反射率10%のターゲットを200mまで、 1E-5以下のノイズ率で検出することができます。

高い正確度と精度

精度は、0.3~1mでは±5cm、1~200mでは最大±2cmで、二乗平均平方根誤差(RMSE)は2cm以下です。

高解像度

10Hzハイパフォーマンスモードで、最大水平0.1°×垂直0.125°の解像度で取得できます。

干渉ノイズの除去

すべてのパルスに個別のコードを与えることで干渉ノイズを除去します。

高い保護性能

IP6K9KとIP6K7に準拠しています。

データ通信

車載イーサネットと通常のイーサネットの両方に対応しています。

gPTP時刻同期プロトコルに対応

マイクロ秒レベルの高精度な時刻同期に対応しています。

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ビューワーソフトウェア PandarView 2

Hesai Technology社のLiDARセンサからのポイントクラウドデータを表示・録画するためのソフトウェアです。
以下のOSバージョンでご利用いただけます。その他バージョンでのご利用の場合はお問合せください。

PandarView 2 Window Window10 64ビット V2.0.90 ダウンロード
Ubuntu Ubuntu 16.04/18.04/20.04 V2.0.90 ダウンロード

※PandarView 2 対応センサ:AT128 , Pandar128/64/40P/40M , QT128/64 , XT32/16/32M2X

機能
  • ・ライブ表示
  • ・ライブデータの録画(.pcapファイル)
  • ・録画データの再生
  • ・エクスポート・インポート(補正ファイル、設定ファイル)
  • ・点群トラック:タイムスタンプでの切取り、フレームでの切取り、詳細出力(指定エリア・フレームのCSV出力)
ツール
  • ・座標・距離計測:30mグリッド、10m等距離円、定規、直行座標
  • ・投影モード:正射投影、透視投影
  • ・視点・回転:正面、背面、右面、左面、上面、回転
  • ・チャンネル選択:チャンネル表示・非表示、チャンネルグループ作成
  • ・ポイント選択・データテーブル表示:チャンネル番号、回転角度、距離、反射率、垂直角度、タイムスタンプ、座標XYZ、CSV出力
  • ・その他表示制御:フィルタ(表示範囲設定)、レーザートレース(レーザービーム表示)、ステート情報(回転速度、リターンモード、.PCAPファイル名の表示)、カラーマップ、ポイントサイズ、リターンモード
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商品コード(型番) 構成内容 価格
AR-Pandar-40P 長距離・高解像度 3D-LiDARセンサ Pandar40P お問い合わせ
AR-Pandar-128E3-TX 長距離・高解像度 3D-LiDARセンサ Pandar128E3 インタフェースTX お問い合わせ
AR-Pandar-128E3-T1 長距離・高解像度 3D-LiDARセンサ Pandar128E3 インタフェースT1 お問い合わせ
オプション AR-Pandar40P/64-Cable5 Pandar40P/64用延長ケーブル5m お問い合わせ
AR-Pandar40P/64-Cable8 Pandar40P/64用延長ケーブル8m お問い合わせ
AR-Pandar128E3-Cable5 Pandar128E3用延長ケーブル5m お問い合わせ
AR-Pandar128E3-Cable8 Pandar128E3用延長ケーブル8m お問い合わせ
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