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- 3D-LiDARセンサ Hesai Technology QT/XT/Pandar/ATシリーズ
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長距離・高解像度 3D-LiDARセンサ
製品名
Pandar128E3 / Pandar128E4
製品名
Pandar128E3 / Pandar128E4
独自開発のLiDARチップにより高性能なLiDARイメージングを実現

- 次世代の全方位・高解像三次元LiDARセンサ
- 水平360°と垂直40°の視野で200mまでの距離レンジ
- チャンネル数128ラインで0.1°の分解能
- 測定スピードは10 or 20Hz、マルチエコー対応
- 回転型とは思えない静動設計の機構
- PTP対応、コンパクト設計、高い環境性能
Hesai Technology社のPandar128E3 / Pandar128E4は、独自のLiDAR-ASICと次世代プラットフォームを搭載し、水平360°・垂直40°で200mまでの長距離レンジに対応した高解像度3D-LiDARセンサです。128ラインの高解像度チャンネルを有し、自律走行トラック・シャトル、ロボットタクシー等に画像レベルの高密度点群を提供します。
国際OEM規格に基づくDVテスト・信頼性テストを実施しているASIL-B対応の車載グレードのLiDARセンサです。
商品コード(型番) | ![]() AR-Pandar-128E3 |
![]() AR-Pandar-128E4 |
|
---|---|---|---|
チャンネル数 | 128 | ||
FOV 水平 | 360° | ||
FOV 垂直 | 40°(-25° ~ +15°) | ||
測定距離 | 0.3 ~ 200m(10% ref) | 1 ~ 200m(10% ref) | |
測定スピード | 10 or 20Hz | ||
マルチエコー | Single(Last or Strongest), Dual | ||
測定ポイント数 | Single | 3,456,000点/秒 | |
Dual | 6,912,000点/秒 | ||
分解能 水平 | 0.1°/0.2°(10Hz)、0.2°/0.4°(20Hz) | 0.1°(10Hz)、0.2°(20Hz) | |
分解能 垂直 | 0.125° ~ 1°(non-linear) | 0.125° ~ 2°(non-linear) | |
精度 | ±8cm(0.3 ~ 0.5m), ±5cm(0.5 ~ 1m), |
±3cm | |
干渉ノイズ除去機能 | あり | ||
レーザークラス・波長 | 905nm , Class1 Eye Safe | ||
耐環境性能 | IP6K7 & IP6K9K | ||
サイズ・重量 | Φ118.0 × 123.7mm 1.63kg | Φ116.0 × 132.3mm 2.4kg | |
電源 | DC 9 ~ 48V | DC 9 ~ 36V | |
消費電力 | 27W(typical) | ||
動作温度 | -20℃ ~ 85℃ | -40℃ ~ 85℃ | |
インタフェース | 1000Base-TX or 1000Base-T1、UDP | 1000Base-T1、UDP | |
出力データ | 距離、回転角度、輝度 | ||
データレート | Single | 134.7Mbps | 128.4Mbps |
Dual | 269.3Mbps | 256.8Mbps | |
時刻同期 | GPS/PTP , gPTP | gPTP | |
認証 | ISO26262 , ASIL-B | ||
センサ設定 | WEB GUI , HTTP API | ||
ソフトウェア | ROSドライバ ビューワーソフトウェア付属(Windows 10 64bit , Ubuntu 16.04/18.04/20.04) |
寸法図

100kluxの環境光下において、反射率10%のターゲットを200mまで、 1E-5以下のノイズ率で検出することができます。
精度は、0.3~1mでは±5cm、1~200mでは最大±2cmで、二乗平均平方根誤差(RMSE)は2cm以下です。
10Hzハイパフォーマンスモードで、最大水平0.1°×垂直0.125°の解像度で取得できます。
すべてのパルスに個別のコードを与えることで干渉ノイズを除去します。
IP6K9KとIP6K7に準拠しています。
車載イーサネットと通常のイーサネットの両方に対応しています。
マイクロ秒レベルの高精度な時刻同期に対応しています。

ビューワーソフトウェア PandarView 2
Hesai Technology社のLiDARセンサからのポイントクラウドデータを表示・録画するためのソフトウェアです。
以下のOSバージョンでご利用いただけます。その他バージョンでのご利用の場合はお問合せください。
PandarView 2 | ![]() |
Window10 64ビット | V2.0.90 | ![]() |
![]() |
Ubuntu 16.04/18.04/20.04 | V2.0.90 | ![]() |
※PandarView 2 対応センサ:AT128 , Pandar128/64/40P/40M , QT128/64 , XT32/16/32M2X

- ・ライブ表示
- ・ライブデータの録画(.pcapファイル)
- ・録画データの再生
- ・エクスポート・インポート(補正ファイル、設定ファイル)
- ・点群トラック:タイムスタンプでの切取り、フレームでの切取り、詳細出力(指定エリア・フレームのCSV出力)
- ・座標・距離計測:30mグリッド、10m等距離円、定規、直行座標
- ・投影モード:正射投影、透視投影
- ・視点・回転:正面、背面、右面、左面、上面、回転
- ・チャンネル選択:チャンネル表示・非表示、チャンネルグループ作成
- ・ポイント選択・データテーブル表示:チャンネル番号、回転角度、距離、反射率、垂直角度、タイムスタンプ、座標XYZ、CSV出力
- ・その他表示制御:フィルタ(表示範囲設定)、レーザートレース(レーザービーム表示)、ステート情報(回転速度、リターンモード、.PCAPファイル名の表示)、カラーマップ、ポイントサイズ、リターンモード
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