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長距離・高解像度 3D-LiDARセンサ
製品名
Pandar40P / Pandar128E3
製品名
Pandar40P / Pandar128E3
独自開発のLiDARチップにより高性能なLiDARイメージングを実現
- 次世代の全方位・高解像三次元LiDARセンサ
- 水平360°と垂直40°の視野で200mまでの距離レンジ
- チャンネル数128ラインで0.1°の分解能
- 測定スピードは10 or 20Hz、マルチエコー対応
- 回転型とは思えない静動設計の機構
- PTP対応、コンパクト設計、高い環境性能
Hesai Technology社のPandar40P / Pandar128E3は、独自のLiDAR-ASICと次世代プラットフォームを搭載し、水平360°・垂直40°で200mまでの長距離レンジに対応した高解像度3D-LiDARセンサです。
128ラインの高解像度チャンネルを有し、自律走行トラック・シャトル、ロボットタクシー等に画像レベルの高密度点群を提供します。
国際OEM規格に基づくDVテスト・信頼性テストを実施しているASIL-B対応の車載グレードのLiDARセンサです。
| 商品コード（型番） |  AR-Pandar-40P |
 AR-Pandar-128E3 |
|
|---|---|---|---|
| チャンネル数 | 40 | 128 | |
| FOV 水平 | 360° | ||
| FOV 垂直 | 40°（-25° ～ +15°） | ||
| 測定距離 | 0.3 ～ 200m（10% ref） | ||
| 測定スピード | 10 or 20Hz | ||
| マルチエコー | Single（Last or Strongest）, Dual | ||
| 測定ポイント数 | Single | 720,000点/秒 | 3,456,000点/秒 |
| Dual | 1,440,000点/秒 | 6,912,000点/秒 | |
| 分解能 水平 | 0.2°（10Hz） 0.4°（20Hz） |
0.1°/0.2°（10Hz） 0.2°/0.4°（20Hz） |
|
| 分解能 垂直 | 0.33° ～ 6°（non-linear） | 0.125° ～ １°（non-linear） | |
| 精度 | ±５cm（0.3 ～ １m） ±２cm （１ ～ 200m） |
±８cm（0.3 ～ 0.5m） ±５cm（0.5 ～ １m） ±２cm （１ ～ 200m） |
|
| 干渉ノイズ除去機能 | あり | ||
| レーザークラス・波長 | 905nm , Class1 Eye Safe | ||
| 耐環境性能 | IP6K7 | IP6K7 & IP6K9K | |
| サイズ・重量 | Φ116.7 × 118.0mm 1.52kg | Φ118.0 × 123.7mm 1.63kg | |
| 電源 | DC 9 ～ 48V | ||
| 消費電力 | 18W（typical） | 27W（typical） | |
| 動作温度 | -20 ～ 65℃ | -20 ～ 85℃ | |
| インタフェース | 1000Base-TX、UDP | 1000Base-TX or 1000Base-T1、UDP | |
| 出力データ | 距離、回転角度、輝度 | ||
| データレート | Single | 18.78Mbps | 134.7Mbps |
| Dual | 37.56Mbps | 269.3Mbps | |
| 時刻同期 | GPS/PTP , gPTP | ||
| センサ設定 | WEB GUI , HTTP API | ||
| ソフトウェア | SDK、ROSドライバ（ROS1 ROS2）、 ビューワーソフトウェア付属（Windows 10 64bit , Ubuntu 16.04/18.04/20.04） |
||
寸法図
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長距離レンジ
100kluxの環境光下において、反射率10％のターゲットを200ｍまで、 1E-5以下のノイズ率で検出することができます。
高い正確度と精度
精度は、0.3～１mでは±５cm、１～200mでは最大±２cmで、二乗平均平方根誤差（RMSE）は２cm以下です。
高解像度
10Hzハイパフォーマンスモードで、最大水平0.1°×垂直0.125°の解像度で取得できます。
干渉ノイズの除去
すべてのパルスに個別のコードを与えることで干渉ノイズを除去します。
高い保護性能
IP6K9KとIP6K7に準拠しています。
データ通信
車載イーサネットと通常のイーサネットの両方に対応しています。
gPTP時刻同期プロトコルに対応
マイクロ秒レベルの高精度な時刻同期に対応しています。
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ビューワーソフトウェア PandarView 2
Hesai Technology社のLiDARセンサからのポイントクラウドデータを表示・録画するためのソフトウェアです。
以下のOSバージョンでご利用いただけます。その他バージョンでのご利用の場合はお問合せください。
| PandarView 2 |  |
Window10 64ビット | V2.0.101 |  |
 |
Ubuntu 16.04/18.04/20.04 | V2.0.101 | |
機能
- ・ライブ表示
- ・ライブデータの録画（.pcapファイル）
- ・録画データの再生
- ・エクスポート・インポート（補正ファイル、設定ファイル）
- ・点群トラック：タイムスタンプでの切取り、フレームでの切取り、詳細出力（指定エリア・フレームのCSV出力）
ツール
- ・座標・距離計測：30ｍグリッド、10ｍ等距離円、定規、直行座標
- ・投影モード：正射投影、透視投影
- ・視点・回転：正面、背面、右面、左面、上面、回転
- ・チャンネル選択：チャンネル表示・非表示、チャンネルグループ作成
- ・ポイント選択・データテーブル表示：チャンネル番号、回転角度、距離、反射率、垂直角度、タイムスタンプ、座標XYZ、CSV出力
- ・その他表示制御：フィルタ（表示範囲設定）、レーザートレース（レーザービーム表示）、ステート情報（回転速度、リターンモード、.PCAPファイル名の表示）、カラーマップ、ポイントサイズ、リターンモード
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| 商品コード（型番） | 構成内容 | 価格 | |
|---|---|---|---|
| AR-Pandar-40P | 長距離・高解像度 3D-LiDARセンサ Pandar40P | お問い合わせ | |
| AR-Pandar-128E3-TX | 長距離・高解像度 3D-LiDARセンサ Pandar128E3 インタフェースTX | お問い合わせ | |
| AR-Pandar-128E3-T1 | 長距離・高解像度 3D-LiDARセンサ Pandar128E3 インタフェースT1 | お問い合わせ | |
| オプション | AR-Pandar40P/64-Cable5 | Pandar40P/64用延長ケーブル５m | お問い合わせ |
| AR-Pandar40P/64-Cable8 | Pandar40P/64用延長ケーブル８m | お問い合わせ | |
| AR-Pandar128E3-Cable5 | Pandar128E3用延長ケーブル５m | お問い合わせ | |
| AR-Pandar128E3-Cable8 | Pandar128E3用延長ケーブル８m | お問い合わせ | |
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