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ROS・PTP対応 カメラ慣性センサユニット
シリーズ名
Core Research
シリーズ名
Core Research
５つのカメラによる広視野の映像とIMUデータを同期取得
- カメライメージとIMUデータの同期取得が可能
- キャリブレーション済み（カメラ内部・外部パラメーター）
- 高精度６軸IMU（加速度/ジャイロセンサ）を搭載
- PTPによるホストコンピュータとの時間同期に対応
- 前方の２カメラをステレオカメラとしてデプス取得可能
- ギガビットイーサネットインターフェイスでの高速通信
- ROSドライバ（Ubuntu18.04、Ubuntu20.04）
Sevensense RoboticsのCore Researchは、５つの高感度カメラと高精度６軸IMUを搭載した最先端のマルチカメラ慣性センサユニットです。カメラ画像とIMUデータを同期して取得可能で、前方の２つのカメラはステレオカメラとしてデプスの取得にも対応しています。センサは出荷前にキャリブレーションされているため、そのままロボットに搭載してすぐにご利用いただけます。
M2.5マウント穴が上部、背部、底部に配置されており、自動走行ロボット、AGV（無人搬送機）、AMR（自律走行搬送ロボット）、自律走行フォークリフトなど、どのようなロボット・モビリティにも自由に搭載できます。Visual AIの研究、Visual SLAM（vSLAM）やビジュアルオドメトリ、画像認識、シーン理解、デプスセンシングなどの幅広いアプリケーションにご活用いただけるユニットです。
仕様
| シリーズ名 | Core Research | |
|---|---|---|
| カメラ | キャリブレーション済みカメラ５個、グローバルシャッター、ハイダイナミックレンジ、高感度 - Sony IMX-287（モノクロ）720×540（約40万画素）、最大152fps/カメラ１台、最大36fps/カメラ５台 - Sony IMX-273（モノクロ）1440×1080（約160万画素）、最大40fps/カメラ１台、最大９fps/カメラ５台 自動露光制御機能、オートホワイトバランス機能 |
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| レンズ | 視野角：水平126° × 垂直92.4°、対角165.4° 焦点距離：2.4mm |
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| IMU | Bosch BMI085（６軸 MEMS/３軸16ビット加速度計、３軸16ビットジャイロスコープ） データレート：100, 200 または 400 Hz |
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| 信号処理 | カメラ画像とIMUを100μs以下の精度で同期 PTP（Precision Time Protocol）によるホストコンピュータとの時間同期 |
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| インターフェース | 1000BASE-T ギガネットイーサネット（RJ45コネクタ） ROSデバイスドライバ（Ubuntu20.04 AMD64(x86_64)/ARM64、Ubuntu 18.04 AMD64(x86_64)/ARM64） |
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| 電源 | 動作電圧：6-15V 消費電力：約12W コネクタ：Molex Nano-Fit 45130-02xx |
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| フレーム | 取付穴：M2.5（上部、背部、底部） 素材：アルミニウム（G-Alu340） フレームサイズ：L 13.8cm × W ７cm × H 4.4cm |
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| サイズ | 最大 L147mm × W92.5mm × H56.5mm | |
| 重量 | 260g | |
| 構成品目 | Core Researchセンサ本体 データ通信用イーサネットケーブル（３m） 電源ケーブル（バラ線） ハードケース |
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寸法図 ※クリックすると拡大表示されます
用途例
クリーニングロボット
デリバリーロボット
自動走行フォークリフト
物流ラストワンマイル配送ロボット
エレベーターのシャフト点検
DARPA（米国国防高等研究計画局）Subterranean（SubT：地下）チャレンジのシステム部門で優勝したCERBERUSチームでSevensenseのCore Researchが使用されました。
この地下チャレンジでは、人工トンネル、都市地下環境、および洞窟などの環境に適用するための新しいマッピングと航法ソリューションが評価されます。
CERBERUSチームのシステムの中で Core Research は、マルチカメラによる広い視野の確保、視覚・慣性データの同期出力、高感度センサ、露光アルゴリズムの機能が重要な役割を果たしました。また、導入・統合が容易なセンサーであることも非常に重要なポイントとなります。
アプリケーション
・SLAM（ローカライゼーション＆マッピング）・自己位置推定 ・環境地図生成
・デプスセンシング ・視覚慣性オドメトリ
・画像認識 ・状態推定
・シーン理解
・セマンティックセグメンテーション
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