private OverlayBitmap _overlayBitmap;
private FrameQueueSink _frameSink;
private volatile Mat _latestMat;
private readonly object _matLock = new object();
private int _zoom10 = 10; // 10=1.0x
private volatile bool _isStopping = false;

private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
    icImagingControl1.MouseWheel += icImagingControl1_MouseWheel;
    icImagingControl1.ShowDeviceSettingsDialog();
    if (!icImagingControl1.DeviceValid) { cmdStartLive.Enabled=false; cmdSettings.Enabled=false; return; }

    icImagingControl1.LiveDisplayDefault = false;
    icImagingControl1.LiveDisplaySize    = icImagingControl1.Size;

    _frameSink = new FrameQueueSink(ShowImage, new FrameType(MediaSubtypes.RGB32), 5);
    icImagingControl1.Sink = _frameSink;

    icImagingControl1.OverlayBitmapPosition = PathPositions.Display;
    _overlayBitmap = icImagingControl1.OverlayBitmapAtPath[PathPositions.Display];
    _overlayBitmap.Enable = true;

    cmdStoplive.Enabled = false;
}

private void icImagingControl1_MouseWheel(object sender, MouseEventArgs e)
{
    if ((Control.ModifierKeys & Keys.Control) != Keys.Control) return;
    if (icImagingControl1.LiveDisplayDefault) return;

    int value = (e.Delta * SystemInformation.MouseWheelScrollLines / 360) + _zoom10;
    if (1 <= value && value <= 80)
    {
        _zoom10 = value;
        icImagingControl1.LiveDisplayZoomFactor = _zoom10 / 10.0f;
    }
}

private FrameQueuedResult ShowImage(IFrameQueueBuffer buffer)
{
    using (Bitmap bmp = FrameExtensions.CreateBitmapCopy(buffer))
    {
        Mat mat = null;
        try
        {
            mat = OpenCvSharp.Extensions.BitmapConverter.ToMat(bmp); // 8UC3(BGR)
            lock (_matLock)
            {
                _latestMat?.Dispose();
                _latestMat = mat;
                mat = null; // 所有権移譲
            }
        }
        finally { mat?.Dispose(); }
    }
    return FrameQueuedResult.ReQueue;
}

private readonly Font _overlayFont = new Font("Arial", 32, FontStyle.Bold);

private void icImagingControl1_OverlayUpdate(object sender, ICImagingControl.OverlayUpdateEventArgs e)
{
    // 停止中、デバイス無効、ライブ映像が停止中なら処理を抜ける
    if (_isStopping || !icImagingControl1.DeviceValid || !icImagingControl1.LiveVideoRunning) return;

    // オーバーレイオブジェクトを取得
    var ob = e.overlay;
    ob.DropOutColor = Color.Magenta; // 透過色（マゼンタ）を設定
    ob.Fill(ob.DropOutColor);        // オーバーレイ全体を透過色で塗りつぶし初期化

    Mat src = null;
    // 最新の画像フレームをスレッドセーフにコピー
    lock (_matLock) { if (_latestMat != null) src = _latestMat.Clone(); }
    if (src == null) return; // フレームが取得できなければ終了

    try
    {
        // グレースケール画像からレーザーの重心座標を取得
        if (TryCentroidLaserGray(src, out var c, flipVertical:false))
        {
            // 重心座標を四捨五入して整数化
            int x = (int)Math.Round(c.X);
            int y = (int)Math.Round(c.Y);

            // オーバーレイ描画用Graphicsを取得、太さ6pxの赤ペン作成
            using (var g = ob.GetGraphics())
            using (var pen = new Pen(Color.Red, 6))
            {
                // 座標値を赤文字で表示（少し右下にオフセット）
                g.DrawString($"{x},{y}", _overlayFont, Brushes.Red, new PointF(x + 6, y + 6));
                // クロスヘア（水平線）
                g.DrawLine(pen, x - 80, y, x + 80, y);
                // クロスヘア（垂直線）
                g.DrawLine(pen, x, y - 80, x, y + 80);
            }
        }
    }
    finally { src.Dispose(); } // Matリソースを解放
}

public static bool TryCentroidLaserGray(Mat imgInput, out Point2d center, bool flipVertical = false, Rect? roi = null, int blurKsize = 3)
{
    // ---- 初期値と入力チェック ----
    center = new Point2d(-1, -1);                    // 失敗時の戻り用に仮の座標を入れておく
    if (imgInput == null || imgInput.Empty()) return false;  // 入力画像が無い／空なら処理しない

    Mat imgRoi = null, work = null, gray = null;
    Mat mask = null, labels = null, stats = null, cents = null, maskLargest = null, f32 = null, weighted = null;

    try
    {
        // 1) 平滑化処理
        // 目的：軽い平滑化でノイズや微小な輝点を抑え、後の二値化・ブロブ抽出で外れ値が出ないようにする
        // 均一照明や模様の多い背景では逆に精度が下がることもあるので注意。
        work = new Mat();
        if (blurKsize > 1)
            Cv2.GaussianBlur(imgInput, work, new OpenCvSharp.Size(blurKsize, blurKsize), 0);
        else
            imgInput.CopyTo(work);

        // 2) Gray（Otsu要件：8UC1 or 16UC1）
        // 目的：二値化や連結成分解析のためにグレースケールに変換。
        if (work.Channels() > 1)
        {
            gray = new Mat();
            Cv2.CvtColor(work, gray, ColorConversionCodes.BGR2GRAY);
        }
        else
        {
            gray = work.Clone();
        }

        // 3) 二値化（Otsu or 固定しきい値）
        // 目的：明るい領域（スポット）と背景を白黒に分ける。
        mask = new Mat();
        Cv2.Threshold(gray, mask, 0, 255, ThresholdTypes.Binary | ThresholdTypes.Otsu);
        //Cv2.Threshold(gray, mask, 125, 255, ThresholdTypes.Binary); // 固定値で二値化

        if (_isBinaryDisplay)
        {
            // デバッグ表示：二値化結果を目視で確認
            Cv2.NamedWindow("Binary", WindowFlags.Normal);
            Cv2.ImShow("Binary", mask);
            Cv2.ResizeWindow("Binary", 800, 600);
            Cv2.WaitKey(1);
        }
        else
        {
            Cv2.DestroyAllWindows();
        }

        // 4) 最大ブロブ
        // 目的：白領域の塊をラベリングし、最も大きな領域＝目的のスポットを選ぶ。
        labels = new Mat(); stats = new Mat(); cents = new Mat();
        int n = Cv2.ConnectedComponentsWithStats(mask, labels, stats, cents, PixelConnectivity.Connectivity8);
        if (n <= 1) return false;

        int maxIdx = 1;
        int maxArea = stats.Get<int>(1, (int)ConnectedComponentsTypes.Area);
        for (int i = 2; i < n; i++)
        {
            int area = stats.Get<int>(i, (int)ConnectedComponentsTypes.Area);
            if (area > maxArea) { maxArea = area; maxIdx = i; }
        }

        // 5) largest mask
        // 目的：最大ブロブだけを残したマスクを作成
        maskLargest = new Mat();
        Cv2.Compare(labels, maxIdx, maskLargest, CmpType.EQ);

        // 6) 重み付きモーメント
        // 目的：輝度を重みにした重心を計算。スポットがガウシアン状に光っている前提で最適。
        f32 = new Mat();
        gray.ConvertTo(f32, MatType.CV_32F);
        weighted = new Mat();
        Cv2.BitwiseAnd(f32, f32, weighted, maskLargest);

        Moments m = Cv2.Moments(weighted, false);
        if (m.M00 <= 0) return false;

        center = new Point2d(m.M10 / m.M00, m.M01 / m.M00);
        return true;
    }
    finally
    {
        if (weighted != null) weighted.Dispose();
        if (f32 != null) f32.Dispose();
        if (maskLargest != null) maskLargest.Dispose();
        if (cents != null) cents.Dispose();
        if (stats != null) stats.Dispose();
        if (labels != null) labels.Dispose();
        if (mask != null) mask.Dispose();
        if (gray != null) gray.Dispose();
        if (work != null) work.Dispose();
        if (imgRoi != null) imgRoi.Dispose();
    }
}