private void Form1_Load(object sender, System.EventArgs e)
{
    icImagingControl1.LoadShowSaveDeviceState("lastSelectedDeviceState.xml");
    if (!icImagingControl1.DeviceValid)
    {
        Close();
        return;
    }

    icImagingControl1.Sink = new TIS.Imaging.FrameSnapSink();
    icImagingControl1.LiveDisplayDefault = false;

    // オーバーレイ初期化
    _ob = icImagingControl1.OverlayBitmapAtPath[TIS.Imaging.PathPositions.Device];
    _ob.Enable = true;
    icImagingControl1.DeviceTrigger = false;

    icImagingControl1.LiveStart();
}

private void icImagingControl1_MouseWheel(object sender, MouseEventArgs e)
{
    if ((Control.ModifierKeys & Keys.Control) == Keys.Control)
    {
        int value = e.Delta / 120;
        intZoom += value;
        if (intZoom < 1) intZoom = 1;
        icImagingControl1.LiveDisplayZoomFactor = (float)intZoom / 10.0f;
    }
}

private void icImagingControl1_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
    System.Drawing.Point clickPosition = e.Location;
    float zoomFactor = icImagingControl1.LiveDisplayZoomFactor;
    int adjustedX = (int)(clickPosition.X / zoomFactor);
    int adjustedY = (int)(clickPosition.Y / zoomFactor);
    System.Drawing.Point adjustedClickPosition = new System.Drawing.Point(adjustedX, adjustedY);

    if (e.Button == MouseButtons.Left)
    {
        if (IsPointOnCircleEdge(adjustedClickPosition, circleCenter, circleRadius))
        {
            //円のエッジチェック
            //クリック位置が円のエッジ付近であればリサイズモードに移行します。
            isResizingCircle = true;
        }
        else if (IsPointInsideCircle(adjustedClickPosition, circleCenter, circleRadius))
        {
            //円内チェック
            //クリック位置が円の内部であればドラッグモードに移行します。これは円の中心を移動する際に使用します。
            isDraggingCircle = true;
            dragStartPosition = adjustedClickPosition;
        }
        else
        {
            //新しい円の描画
            //円がまだ描画されていない場合、現在のクリック位置を円の中心として新しい円を描画します
            circleCenter = adjustedClickPosition;
            circleRadius = 0;
            isDrawingCircle = true;
        }
    }
}

private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
    _ob_AnglePosition.Fill(_ob_AnglePosition.DropOutColor);
    _ob_Mark.Fill(_ob_Mark.DropOutColor); // 前の描画をクリア
    Cv2.WaitKey(100);
    // ライブ画像を取得
    TIS.Imaging.FrameSnapSink snapSink = icImagingControl1.Sink as TIS.Imaging.FrameSnapSink;
    TIS.Imaging.IFrameQueueBuffer frm = snapSink.SnapSingle(TimeSpan.FromSeconds(5));
    CheckBrightnessOnCircle(circleCenter, circleRadius, frm); // 確定した円周上の輝度確認
}

        private void CheckBrightnessOnCircle(System.Drawing.Point center, int radius, TIS.Imaging.IFrameQueueBuffer buffer)
{

    Bitmap liveImage = buffer.CreateBitmapCopy();
    if (liveImage == null)
    {
        MessageBox.Show("画像が取得できませんでした。");
        return;
    }
    // 座標リスト
    List<System.Drawing.Point> detectedPoints = new List<System.Drawing.Point>();

    // BitmapをMatに変換
    Mat matImage = OpenCvSharp.Extensions.BitmapConverter.ToMat(liveImage);

    // グレースケール変換
    Mat grayImage = new Mat();
    Cv2.CvtColor(matImage, grayImage, ColorConversionCodes.BGR2GRAY);

    // 二値化
    Mat binaryImage = new Mat();
    Cv2.Threshold(grayImage, binaryImage, 50, 255, ThresholdTypes.Binary);

    // エッジ検出
    Mat edges = new Mat();
    Cv2.Canny(binaryImage, edges,100, 255);
    Cv2.ImShow("edges", edges);
    // 座標が画像範囲内か確認し、周辺ピクセルも含めてエッジの有無を判定。
    List<Tuple<double, double>> detectedAnglesAndValues = new List<Tuple<double, double>>();

    for (double angle = 0; angle < 360; angle += 1) // 1度刻みで計算
    {
        // 円周上の座標を計算
        int x = (int)(center.X + radius * Math.Cos(angle * Math.PI / 180.0));
        int y = (int)(center.Y + radius * Math.Sin(angle * Math.PI / 180.0));

        // 画像範囲外をチェック
        if (x < 0 || x >= edges.Width || y < 0 || y >= edges.Height)
            continue;
        // トップアラインメントの角度を計算
        double topAlignedAngle = CalculateAngleFromCenter(new System.Drawing.Point(x, y), circleCenter);
        bool isEdgeDetected = false;
        // トップアラインメントの角度が開始角度より小さい場合
        if (topAlignedAngle>　startAngle　|| topAlignedAngle < endAngle)
        { 
        // 周辺ピクセルも判定する

            for (int offsetY = -2; offsetY <= 2; offsetY++) // 縦方向の近傍
            {
                for (int offsetX = -2; offsetX <= 2; offsetX++) // 横方向の近傍
                {
                    int neighborX = x + offsetX;
                    int neighborY = y + offsetY;

                    // 範囲外のピクセルは無視
                    if (neighborX < 0 || neighborX >= edges.Width || neighborY < 0 || neighborY >= edges.Height)
                        continue;

                    // エッジが検出された場合
                    if (edges.At<byte>(neighborY, neighborX) == 255)
                    {
                        isEdgeDetected = true;
                        break;
                    }
                }
                if (isEdgeDetected) break;
            }
        }
        // エッジが検出された場合のみ処理を続行
        if (isEdgeDetected)
        {
            // 検出された座標をリストに追加
            detectedPoints.Add(new System.Drawing.Point(x, y));

            // 角度を値に変換
            double value = MapAngleToValue(topAlignedAngle);
            // 検出された角度と値をリストに追加
            detectedAnglesAndValues.Add(new Tuple<double, double>(topAlignedAngle, value));
        }


    }
    // オーバーレイを更新
    UpdateOverlay();

    // 結果を表示
    if (detectedAnglesAndValues.Count > 0)
    {
        // 平均角度と平均値を計算
        double averageAngle = Math.Round(detectedAnglesAndValues.Average(item => item.Item1), 2);
        double averageValue = Math.Round(detectedAnglesAndValues.Average(item => item.Item2),2);
        // 平均座標を計算
        int avgX = (int)detectedPoints.Average(point => point.X);
        int avgY = (int)detectedPoints.Average(point => point.Y);
        System.Drawing.Point averagePoint = new System.Drawing.Point(avgX, avgY);

        // 平均座標に目印を描画
        _ob_Mark.DrawSolidEllipse(Color.Green, avgX - 20, avgY - 20, avgX + 20, avgY + 20);
        // 平均値を表示
        label_MeanValue.Text= $"{averageValue.ToString()}g";

        // CSVに保存
        SaveToCsv(DateTime.Now, averageValue);

        // テキストボックスに履歴を追加
        AddToListView(DateTime.Now, averageValue,10);

    }


}

Cv2.CvtColor(matImage, grayImage, ColorConversionCodes.BGR2GRAY);

Cv2.Threshold(src, dst, thresh, maxval, type);

Cv2.Canny(src, edges, threshold1, threshold2, apertureSize, L2gradient);

private void SaveToCsv(DateTime timestamp, double averageValue)
{
    string filePath = "results.csv";
    using (StreamWriter writer = new StreamWriter(filePath, true))
    {
        if (!File.Exists(filePath))
        {
            writer.WriteLine("Date,Time,AverageValue");
        }
        writer.WriteLine($"{timestamp.ToShortDateString()},{timestamp.ToLongTimeString()},{averageValue:F2}");
    }
}