private ic4.Grabber grabber = new ic4.Grabber();
static QueueSink sink;
private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{

    // ユーザーに接続カメラを選択してもらうダイアログを表示
    ic4.WinForms.Dialogs.ShowDeviceDialog(grabber, this);

    // ユーザーがキャンセルした／有効なデバイスが無いときは安全にアプリ終了。
    if (!grabber.IsDeviceValid)
    {
        Close();
        return;
    }

    // 現在の「接続デバイス＋各種設定」を device.xml に保存。
    // 次回以降は grabber.DeviceOpenFromState("device.xml") で自動復元できます。
    grabber.DeviceSaveState("device.xml");

    // 物理的な抜け（USB抜け）や通信断が起きたときに呼ばれるイベントを登録。
    grabber.DeviceLost += Grabber_DeviceLost;


    // QueueSinkを作成。
    sink = new ic4.QueueSink(ic4.PixelFormat.BGR8);

    // フレームが届いたときに通知されるイベント
    sink.FramesQueued += FramesQueued;

    //　ライブスタート開始
    grabber.StreamSetup(sink, display1);


}

private void btnSelectDevice_Click(object sender, EventArgs e)
{
    // 別のデバイスを選択するためにユーザーに許可します。
    var selectedDeviceInfo = ic4.WinForms.Dialogs.ShowSelectDeviceDialog(this);

    // 新しいデバイスが選択されたかどうかを確認します。
    if (selectedDeviceInfo != null && selectedDeviceInfo != grabber.DeviceInfo)
    {
        // 現在開いているデバイスを閉じます。
        grabber.DeviceClose();

        // 新しく選択されたデバイスを開きます。
        grabber.DeviceOpen(selectedDeviceInfo);

        // 表示するためのデータストリームを開始します。
        grabber.StreamSetup(display1);
    }
}

private void btnDeviceProperties_Click(object sender, EventArgs e)
{

    ic4.WinForms.Dialogs.ShowDevicePropertyDialog(grabber, this, ic4.WinForms.PropertyDialogFlags.AllowStreamRestart);
}

// クラスのメンバ変数として以下を宣言
private ulong _lastFramesDelivered = 0;
private int _noChangeCount = 0;  // 変化なしのカウント
private const int MaxNoChangeTicks =1; // 例：1回連続で変化がなければフラグを立てる
private static ulong currentFramesDelivered = 10;

private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
    if (grabber.IsDeviceValid && grabber.IsStreaming)
    {

        if (currentFramesDelivered == _lastFramesDelivered)
        {
            _noChangeCount++;
            if (_noChangeCount >= MaxNoChangeTicks)
            {
                exceptionError();
                _lastFramesDelivered = 0;
                return;
            }
        }
        else
        {
            _noChangeCount = 0;
        }

        _lastFramesDelivered = currentFramesDelivered;
    }
}

static void FramesQueued(object sender, EventArgs e)
{
    // TryPopOutputBufferはキューが空なら false を即返します。
    // 画像を取得したら、最後に必ず Dispose()してバッファを破棄してください。
    while (sink.TryPopOutputBuffer(out ic4.ImageBuffer buffer))
    {
        try
        {
            // カメラ側で付いたフレーム連番（オーバーフローや開始値は機種依存）
            currentFramesDelivered = buffer.MetaData.DeviceFrameNumber;
            // 受け取った枚数のカウンタを更新（多スレッドで触るなら Interlocked.Increment などを検討）
            counter++;
        }
        finally
        {
            // 例外があっても必ず破棄
            buffer.Dispose();
        }
    }
}

private void Grabber_DeviceLost(object sender, EventArgs e)
{

    // もしまだライブスタート中なら止める
    if (grabber.IsStreaming)
        grabber.AcquisitionStop();

    // デバイスが開いていれば一旦閉じる（状態を初期に戻す）
    if (grabber.IsDeviceOpen)
        grabber.DeviceClose();
    // 念のため Grabber を作り直す（古い内部状態を引きずらないため）
    grabber = new ic4.Grabber();


    // USBの抜き差し直後はOS側でデバイスがまだ見つからないことがある。
    // DeviceOpenFromStateが成功するまで短い待ちを挟みながらリトライする。
    while (!grabber.IsDeviceValid)
    {

        try
        {
            // 保存しておいた状態ファイルから再オープン（デバイス＋設定を一括復元）
            grabber.DeviceOpenFromState("device.xml");
            // 再オープン後、切断検知のイベントを再登録（新しい Grabber に対して）
            grabber.DeviceLost += Grabber_DeviceLost;
            LogToCsv("Grabber_DeviceLost 成功");
        }
        catch
        {
            // 失敗時はOS側でデバイス認識するまで待つ（100ms〜適宜調整）
            System.Threading.Thread.Sleep(100);
        }
    }
    // 再オープンが成功したら、ストリームを再設定
    grabber.StreamSetup(sink, display1);
}

private void exceptionError()
{

    if (grabber.IsStreaming)
        grabber.AcquisitionStop();
    if(grabber.IsDeviceOpen)
        grabber.DeviceClose();
    //カメラ再オープンする
    grabber.DeviceOpenFromState("device.xml");

    if (!grabber.IsDeviceValid)
    {
        LogToCsv("exceptionError DeviceOpen 失敗: デバイスが見つかりません。");
        return;
    }

    grabber.StreamSetup(sink);
    System.Threading.Thread.Sleep(100);

    // デバイスリセットをする
    try
    {
        grabber.DevicePropertyMap.ExecuteCommand("DeviceReset");
        if (grabber.IsDeviceOpen) grabber.DeviceClose();
    }
    catch
    {

    }

    System.Threading.Thread.Sleep(1000);
    grabber = new ic4.Grabber();
    try
    {

        while (!grabber.IsDeviceValid)
        {

            try
            {
                grabber.DeviceOpenFromState("device.xml");
                grabber.DeviceLost += Grabber_DeviceLost;
                LogToCsv("DeviceOpen 成功");
            }
            catch
            {
                System.Threading.Thread.Sleep(100);
            }
        }



        grabber.StreamSetup(sink, display1);
        LogToCsv("exceptionError LiveStart 再開");

    }
    catch (Exception reconnectEx)
    {
        LogToCsv("exceptionError 再接続中にエラー: " + reconnectEx.Message);
    }


}

private string logFilePath = "camera_log.csv";
void LogToCsv(string message)
{
    string line = $"{DateTime.Now:yyyy-MM-dd HH:mm:ss.fff},{message}";
    File.AppendAllText(logFilePath, line + Environment.NewLine, new UTF8Encoding(true));
}