iimport cv2
import imagingcontrol4 as ic4

# スレッド間で画像を共有するためのグローバル変数
shared_image = None

# ===== QueueSink Listener =====
# カメラからフレームが届くたびに、IC4 が下の frames_queued を自動で呼び出す。
class CamListener(ic4.QueueSinkListener):

    def sink_connected(self, sink, image_type, min_buffers_required):
        # 接続時：フレームを受け取るための“使い回しバッファ”をあらかじめ確保しておく。
        sink.alloc_and_queue_buffers(max(min_buffers_required, 5))
        return True  # False を返すと開始（stream_setup）が失敗する

    def sink_disconnected(self, sink):
        # 停止時：今回のサンプルでは特に後始末は不要。
        return

    def frames_queued(self, sink):
        # ここがフレーム到着ごとに呼ばれるコールバック
        # 出力キューから1枚取り出して、OpenCV で処理を行う。
        global shared_image

        # 取り出したフレーム（届いていなければ None なので何もしない）
        buf = sink.try_pop_output_buffer()
        if buf is None:
            return

        try:
            # ImageBufferをNumPy配列として参照する（BGR8 → 高さ×幅×3 の配列）。
            # これは“バッファを直接見ているビュー”なので、buf.release() より前に使い切ること。
            image = buf.numpy_wrap()

            # --- OpenCV 処理 ---
            image   = cv2.flip(image, 0)                              # 上下反転（0=上下, 1=左右, -1=両方）
            gray    = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)         # カラー → グレースケール
            _, mono = cv2.threshold(gray, 80, 255, cv2.THRESH_BINARY) # しきい値80で白黒2値化
            view    = cv2.resize(mono, (640, 480))
            
            # メインスレッドへ渡すため、メモリを完全に複製する（バッファ解放後のクラッシュ対策）
            shared_image = view.copy()
        finally:
            buf.release() 


# ===== ここから実行 =====
if __name__ == "__main__":

    # IC4 ライブラリを読み込み後に実行。
    with ic4.Library.init_context(api_log_level=ic4.LogLevel.INFO,
                                  log_targets=ic4.LogTarget.STDERR):
        try:
            # --- カメラを探す。1台も無ければ中断 ---
            devs = ic4.DeviceEnum.devices()
            if len(devs) < 1:
                raise RuntimeError("カメラが見つかりません。1台必要です。")

            # --- 先頭のカメラを開く ---
            grabber = ic4.Grabber()
            grabber.device_open(devs[0])
            print(f"[open] cam1: {devs[0].model_name}")


            # --- カメラの基本設定を書き込む ---
            # ※値はお使いのカメラの仕様（対応解像度など）に合わせて変更してください。
            mp = grabber.device_property_map                         # 設定の読み書き窓口
            mp.set_value(ic4.PropId.WIDTH,  int(1920))               # 画像幅
            mp.set_value(ic4.PropId.HEIGHT, int(1080))               # 画像高さ
            mp.set_value(ic4.PropId.ACQUISITION_FRAME_RATE, float(30)) # フレームレート
            mp.set_value(ic4.PropId.PIXEL_FORMAT, "BGR8" )           # カラーフォーマット
            mp.set_value(ic4.PropId.TRIGGER_MODE, "Off" )            # トリガーモード
            mp.set_value(ic4.PropId.GAIN_AUTO, "Off")                # ゲイン自動
            mp.set_value(ic4.PropId.GAIN, 0)                         # ゲイン値
            mp.set_value(ic4.PropId.EXPOSURE_AUTO, "Off")            # 露光自動
            mp.set_value(ic4.PropId.EXPOSURE_TIME, 16335)            # 露光時間

            # --- フレーム受け取りのsink（QueueSink）を作って取得開始 ---
            listener = CamListener()                               # 上で定義したコールバック役
            sink = ic4.QueueSink(listener, [ic4.PixelFormat.BGR8]) # 受け付けるフォーマットは BGR8
            grabber.stream_setup(sink, setup_option=ic4.StreamSetupOption.ACQUISITION_START)

            print("ライブ処理中… 表示ウィンドウを選択して 'q' または ESC で停止します。")

            # --- メインループ（描画と停止待ち） ---
            while True:
                # コールバックで処理された画像があれば表示する
                if shared_image is not None:
                    cv2.imshow("Window", shared_image)

                key = cv2.waitKey(10) & 0xFF
                if key == ord('q') or key == 27:   # 'q' または ESC で終了
                    break

        except ic4.IC4Exception as ex:
            print(f"IC4 エラー: {ex.message}")
        except Exception as e:
            print("エラー:", e)
        finally:
            # --- エラーや強制終了時でも必ず実行してカメラを解放する ---
            if grabber.is_device_open:
                grabber.stream_stop()       # 取得停止
                grabber.device_close()      # カメラを閉じる
            cv2.destroyAllWindows()     # 表示ウィンドウを閉じる
            print("停止しました。")