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ROS対応 カメラ慣性センサユニット開発キット
シリーズ名
AlphasenseCore
シリーズ名
AlphasenseCore
５つのカメラによる広視野の映像とIMUデータを同期取得
- カメライメージとIMUデータの同期取得が可能
- 前方の２カメラをステレオカメラとしてデプス取得可能
- 高精度６軸IMU (加速度/ジャイロセンサ) を搭載
- PTPによるホストコンピュータとの時間同期に対応
- ギガビットイーサネットインターフェイスでの高速通信
- ROSドライバ（Ubuntu18.04/Intel x86_64、ARM64）
- Visual SLAM ソフトウェア開発キット リリース予定
Sevensense RoboticsのAlphasense Coreは、５つの高感度カメラと高精度６軸IMUを搭載した最先端のマルチカメラ慣性センサユニットです。カメラ画像とIMUデータは同期取得が可能で、前方の２つのカメラはステレオカメラとしてデプスの取得にも対応しています。センサは出荷前にキャリブレーションされているため、そのままロボットに搭載してすぐにご利用いただけます。
M2.5マウント穴が上部、背部、底部に配置されており、自動走行ロボット、AGV（無人搬送機）、AMR（自律走行搬送ロボット）、自律走行フォークリフトなど、どのようなロボット・モビリティにも自由に搭載できます。SLAMやオドメトリ、画像認識、シーン理解、デプスセンシングなどの幅広いアプリケーションにご活用いただけるユニットです。
仕様
| シリーズ名 | AlphasenseCore | |
|---|---|---|
| カメラ | キャリブレーション済みカメラ５個、グローバルシャッター、ハイダイナミックレンジ、高感度 - Sony IMX-287 (モノクロ) 720x540 (約40万画素)、最大75fps/カメラ１台 - Sony IMX-273 (モノクロ) 1440x1080 (約160万画素)、最大30fps/カメラ１台 自動露光制御機能、オートホワイトバランス機能 |
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| レンズ | 視野角 ：水平126° × 垂直92.4°、対角165.4° 焦点距離：2.4mm |
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| IMU | Bosch BMI085（６軸 MEMS/３軸16ビット加速度計、３軸16ビットジャイロスコープ） データレート：100, 200 または 400 Hz |
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| 信号処理 | カメラ画像とIMUを100μs以下の精度で同期 PTP（Precision Time Protocol）によるホストコンピュータとの時間同期 |
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| インターフェイス | 1000BASE-T ギガネットイーサネット（RJ45コネクタ） ROSデバイスドライバ（Ubuntu 18.04 /Intel x86_64、ARM64） |
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| 電源 | 動作電圧：6-15V 消費電力：約12W コネクタ：Molex Nano-Fit 451300203 |
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| フレーム | 取付穴：M2.5（上部、背部、底部） 素材 ：アルミニウム（G-Alu340） |
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| サイズ | 最大 L147mm × W92.5mm × H56.5mm | |
| 重量 | 260g | |
| 構成品目 | Alphasense Coreセンサ本体 データ通信用イーサネットケーブル（３ｍ） 電源ケーブル（バラ線） ハードケース |
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寸法図 ※クリックすると拡大表示されます
用途例
採用事例：
クリーニングロボット
空港内デリバリーロボット
物流ラストマイル配達ロボット
アプリケーション：
・SLAM（ローカライゼーション＆マッピング）・自己位置推定 ・環境地図生成
・デプスセンシング ・視覚慣性オドメトリ
・画像認識 ・状態推定
・シーン理解
・セマンティックセグメンテーション
Alphasense Position ソフトウェア ※coming soon
Alphasense Positionは、カメラ画像からマップ生成と自己位置推定を同時に行うVisual SLAM技術を使用したソフトウェアです。Alphasense Coreをベースとした広視野の画像とIMUデータ、洗練されたエッジAIアルゴリズムを組合わせることで、正確な環境地図生成と信頼できる自己位置推定を行います。
ローカライゼーション
エッジAIアルゴリズムをベースに、周辺環境を学習し、変化を検出しながら継続的にパフォーマンスを向上します。
幅広い環境への対応
屋内外問わず、天候や照明環境の影響を最小限に抑えながら動作します。
フリート管理と複数ロボットの連携
生成されたマップは複数のロボットで共有され、環境の変化時のシームレスなマップ更新と協働を実現します。
高い自己位置精度
混雑した環境においても堅牢性を備えたセンチメーター精度の自己位置推定を行います。
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